今天分享的是：人形机器人系列专题（二）：执行系统之旋转关节：扭矩跃升，动力内核

报告共计：32页

该报告围绕人形机器人执行系统之旋转关节展开研究。人形机器人产业链中，执行器作为硬件系统关键部件，占机器人整体成本约55%，其性能和成本取决于电机、减速器等核心零部件 。执行器根据动力来源分为液压、气动和电驱动三类，电驱动因成本低、控制精度高等优势成为主流。按运动类型，人形机器人躯干执行器分为旋转和线性执行器，多数厂商以旋转执行器为主。执行器技术历经变革，准直驱执行器因结构简单、成本低、响应快成为研究热点，一体化关节模组设计是未来趋势。电机是将电能转换为机械能的动力源，人形机器人对电机有高效率、高动态、高功率密度的要求，无框力矩电机凭借高转矩密度等特点在关节单元方案中广泛应用，但国内企业与国际领先企业存在技术差距 。减速器在机械传动领域用于降低转速和增加扭矩，对工业机器人精度和负载有重要影响。精密减速器主要有谐波、RV、行星减速器等类型，鉴于人形机器人对小型化和轻量化的要求，谐波和精密行星减速器最为适配。其中，谐波减速器国产品牌打破垄断，绿的谐波市场份额可观；精密行星减速器主要参与者为外资厂商，湖北科峰在国内排名靠前；RV减速器在重负载领域应用广泛，国产替代空间较大 。“十四五”规划及相关政策聚焦供应链与关键零组件自主开发，推动人形机器人产业化进程。国内如三花智控、步科股份、中大力德等企业，在机器人相关领域积极布局，涵盖机电执行器、无框力矩电机、减速器等业务。

以下为报告节选内容